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在工业机器人控制、电力电子等硬实时场景中，传统Linux内核的数百微秒级中断延迟和非抢占式调度已成为性能瓶颈。本文通过PREEMPT_RT补丁移植+硬件中断线程化改造，在X86工业控制平台上实现35μs最大中断延迟和85μs任务切换时间，并深度解析关键改造技术。