La représentation d'une rotation sous la forme d'un quaternion (4 nombres) est plus compacte que la représentation en tant que matrice orthogonale (9 nombres). De plus, pour un axe et un angle donné, ...

Les quaternions sont une généralisation des nombres complexes. Ils ont été introduits au XIX e siècle par le célèbre mathématicien Hamilton qui a établi les règles de l'arithmétique de ...

Il est possible de calculer un double produit de quaternions, c'est-à-dire une expression de la forme : dans laquelle il n'est pas nécessaire d'écrire des parenthèses puisque le produit est associatif ...